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世界首例 | 西湖大学仿生型潜水器成功下潜海底2000米做实验

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发表于 2023-6-2 13:50:13 | 显示全部楼层 |阅读模式


向海而兴,背海则衰。


对于这颗星球上的蔚蓝之色,人类无比敬畏,也充满好奇。千百年来,总有那么一小撮勇敢者,想尽一切办法潜入海底深渊探险。


崔维成是其中一位。


他曾任“蛟龙”号总体与集成项目负责人、第一副总设计师,曾于2012年搭乘“蛟龙”号在马里亚纳海沟下到7035米的海底,亲眼见证过荒芜的深渊。加入西湖大学后,他作为深海技术讲席教授,带领团队开拓第三代仿生智能机器鱼型潜水器。


“若要在潜水器领域继续保持国际领先,必须迈出这一步。”他说。


与崔维成并肩的,是工学院的另一位PI(特聘研究员、博导)范迪夏。这个刚刚从麻省理工学院回国的年轻科学家,聚焦实验流体力学和多栖仿生机器人的研究,比崔维成小27岁。


一老一少两个团队,在深海探险这件事上,有着同样高涨的兴趣。在他们的推动下——


2021年6月,“深海仿生型潜水器研发与产业化应用”项目正式立项。


2022年11月,首台自主研发的2000米级仿生鱼型无人潜水器样机在西湖大学云谷校区诞生,取名“西谷I号”。


2023年4月18~27日,“西谷I号”搭载“珠海云”科考船,在中国南海顺利完成了2000米级海上试验。


南海海试现场

“珠海云”号科考船回收“西谷I号”潜水器


此次南海实验,是世界范围内采用仿生结构驱动的潜水器在2000米深度的首次成功尝试,也标志着“西谷I号”成为目前深度最大,且真正具有深海作业能力的新一代仿生型潜水器样机。


“西谷I号”是如何做到的?崔维成与范迪夏团队,在广袤无垠的海洋“实验室”里,完成了一场怎样的实验?




师法自然,目标锁定蝠鲼鱼



大自然是最好的老师。


鱼,是海洋的“原住民”,遨游深海是它们最基础的本事。但只是长得像鱼还不够,在“西谷I号”设计之初,崔维成团队想做两件没人做过的事


一是要做一条全仿生设计的鱼型潜水器,模仿真实鱼类,以胸鳍的摆动提供动力往前游。也就是说,潜水器的前进后退不再依靠传统的螺旋桨推进,而是完全由模仿胸鳍的侧翼煽动来实现。二是这条仿生鱼要具备实际应用能力,它不仅仅只是去深海里游一圈,还应该能够实现作业功能。也就是说,仿生鱼要能够悬停在海中,或坐底在海底,然后完成指定作业任务。


这些,是此前国内外潜水器都没能同时解决的难题。


研发团队早早地将仿生对象确定为蝠鲼鱼。蝠鲼鱼又名魔鬼鱼,扁扁的身体像一个大毯子,胸鳍肥厚如翼,尾巴细长如鞭。


身型扁平、行动灵活的蝠鲼鱼


如此特别的身型若能“嫁接”到仿生鱼潜水器身上,想必能够解决不少重要问题——扁平的身体带来敏捷的行动能力,游动效率有了保证;同时,这里还是一个理想的设备平台,扁平加上低重心的特点,让仿生鱼的“底盘”更稳,即便搭载很多设备也相对不容易倾覆。


就是这样,对自然最好的探险,便是成为自然本身。


仿生鱼潜水器的另一个优势,是把人类探索深海的“打扰”降到最低。像鱼一样,体型小巧,以“鳍”前行,仿生鱼潜水器产生的噪音和对水的扰动,远小于此前螺旋桨驱动的潜水器,可以胜任对生态环境保护要求较高的生态观测、取样、检测等工作。


问题来了:如何实现第一个研制目标,让潜水器以纯仿生的方式驱动,靠“鱼鳍”游起来?


这是研制过程中,研究团队遇到的最大难题。




从零开始,为潜水器配“鳍”



仿生鱼的侧翼,是整个潜水器模仿鱼鳍“游”起来的关键。


以“蛟龙号”和“奋斗者号”为代表,我国的第二代潜水器采用的是传统的螺旋桨驱动推进,其技术应用已经非常成熟,甚至达到国际领先水平。


即便如此,研究团队这一次想要的仿生设计,依然没有多少先例可循——没有多少参考文献和技术解决方案,没有可以学习的成品化装备,连零部件的供货商都很难找。“项目之初我们面临非常多的挑战,对于全新的仿生驱动设计也难免心存忐忑。”崔维成实验室助理研究员、“西谷I号”总设计师李伟琨说。


但是,基础科研本身就是不断在“无人区”探索。崔维成曾全程参与过“蛟龙号”项目研制,不止一次经历过这种“第一次”的挑战,具备丰富的深海装备研制经验;范迪夏的工程经验在年轻PI中也很突出。在两位导师的帮助下,研制团队从零开始自主设计。


从最简单的小鱼到蝠鲼鱼,团队围绕真实鱼类的鱼鳍,原创了“刚柔并济”的多层复合结构。


“西谷I号”俯视效果图


上图可以很清晰地看到“西谷I号”的一对侧翼。面积较小的黑色部分是刚性板,能提供足够的耐压能力,保证仿生鱼侧翼在深海里的正常运动;而面积较大的黄色部分则是非常重要的柔性板,是仿生鱼产生动力的结构基础。侧翼摆动过程中,通过在水中形成的漩涡产生向前推进的动力,实现潜水器的自主前进。


柔性材料在水中摆动后形成的涡流示意图


橙色与黄色两部分“拼”在一起,正好给仿生鱼潜水器安上了一对“鳍”。


别看这对“鳍”看起来普普通通,但其中注入的研发精力和科技含量却一点都不简单。


材料的选择是最关键的。柔性板部分,团队成员在众多材料中选择了高密度聚乙烯(HDPE),这是一种柔软而坚韧、耐腐蚀性好且能耐受大范围温差的塑料材料;至于刚性板,铝合金略胜一筹,让潜水器有更高强度且更轻量化,同时还能抵抗海水的腐蚀。


这两种不同的材料要怎么组合,才能赋予它“鳍”的功能呢?厚度、长度、形状、刚柔两种材料的面积占比……任何一个参数的变化,都可能对侧翼的推力产生影响,比如刚性比例过低或过高时推力都会下降。团队成员测试了多种参数组合产生的推力,试图找到理论上的最佳组合;同时考虑到深海环境中的可实现性和可操作性,最终选出了目前的组合方式。


在这个框架下,研制团队历时两年,进行了一系列流体结构相互作用、集成强化学习和深度学习等研究,并自主设计了包括智能实时控制、低延迟光通讯、电源管理、动态故障检测等配套软件系统,为潜水器在复杂水下环境中的可靠运行提供了保障。


无数次计算和调试,无数次试验和修改,纯仿生设计的仿生鱼潜水器“西谷I号”终于在他们的实验室里诞生了。


在进行水池试验的“西谷I号”




即插即用,极具想象力的“鱼肚”



侧翼的设计,解决了团队想完成的第一项创新——仿生。至于第二项——在水下具备多种形式的深海作业能力,同样是前所未有的挑战。


“在海底作业的前提是在海底停下来,目前‘西谷I号’已经具备了这个基础能力,之后按照实际需要在‘鱼肚子’上直接搭载实验或作业设备即可。”李伟琨介绍,“假设要开展海底采样,可以接入机械臂、采样篮,我们为此预留好了电源线和通讯线,即插即用。”


“西谷I号”的“肚子”就像一个强大的拓展坞,可以接入各种各样的实验设备,扩展它作为一条“鱼”的能力。畅想未来,“西谷I号”还有更多的潜力有待挖掘。


自然资源方面,它可以辅助完成海下勘探等工作,也可以配备声呐成像测扫设备,以更灵活、成本更低的方式描绘海底的地形地貌;生态保护方面,它可以完成珊瑚礁观测、生态修复工作的前期勘探;工程方面,它可以完成水下管道巡检等检修维护工作……


回到“西谷I号”本身,那两件没人做过的事,研究团队现在做到了,接下来想要做得更好。


第一件事,怎么才能像鱼一样游得更自然、更自在?怎么才能游向更深的深海?第二件事,有没有可能从一条鱼变成一群鱼,有没有可能从浅海到深海、再到更深的海沟,实现多层次、立体化的海下作业。




“大鱼”入海,2000米海试成功



2023年4月18日,南海天气晴好。


崔维成和他的团队成员搭乘“珠海云”科考船,开启了“西谷I号”的首次2000米级海上试验。


控制室里,所有人都屏息凝神地盯着控制室屏幕,等待仿生鱼一点一点下潜。


第一次下潜,失败。团队经验不足,加上海上天气突变,试验结束后,几乎所有人都吐了。


第二次、第三次、第四次,都算不上完美。


直到第五次下潜,“西谷I号”终于在深海2036米成功坐底,并自动采集、回传数据。


南海海试现场,西谷I号第5潜次布放前进行安全检查 


之后,“西谷I号”又一次顺利下潜到2022米,并完成了与中继器分离、在海底的仿生驱动巡航、成功回收等任务。


跟随潜水器控制界面录屏,感受一下深度突破2000米的瞬间


“西谷I号”采用了自主化设计,具有完整的知识产权,其制造、维护成本远低于当前常见的深海潜水器。两次完整作业深度超过2000米,标志着西湖大学仿生鱼研制团队具备了研发实际产品的能力为未来深入研究和产品开发奠定基础。


值得一提的是,崔维成和范迪夏都没有担任“西谷I号”的总设计师,仅作为“指导员”参与项目,整个研制团队是一群人均95后的“新人”。


团队的6位脑力担当是西湖大学在读博士研究生,他们中的大部分人没有出海经验,很多东西都是加入团队后才开始学习的。“西谷I号”副总设计师,崔维成实验室博士生刘启蒙说,学院和学校是他们坚实的后盾,给了他们创新和试错的勇气。


2023年4月,南海海试成员合影

左起:王章源、李伟琨、孙博爱、崔维成、刘启蒙、陈林柯、胡志洋


从2021年6月获广东省海洋六大产业立项,到2023年4月海试,“西谷I号”经历了完整的方案规划、详细设计、设备和系统的压力筒验收、总装联调、水池试验、千岛湖试验、专项检测等工程实践环节。


“西谷I号”的背后,是一群充满好奇心的年轻人,在海洋中自由探索,于未知中寻找答案。


在他们眼里,再遥远的深海,也总有一天能顺利抵达。






文末点个在看吧~

学术指导/崔维成实验室、范迪夏实验室

撰稿/杨艺涵

校对/张   弛




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